Для того, чтобы войти на удаленный сервер по ssh без ввода пароля можно создать ключевую пару (публичная и секретная).
Публичную часть можно скопировать на удаленный сервер в файл ~/.ssh/authorized_keys. Причем каждый публичный ключ должен находиться в одной строке.

Для генерации пары можно использовать команду ssh-keygen:

ssh-keygen -t dsa

Для того, чтобы отправить ключ на удаленный сервер можно воспользоваться командой ssh-copy-id:

ssh-copy-id -i ~/.ssh/id_dsa.pub %username%@%host%

После этого можно авторизовываться на сервере без использования пароля.

Для пользователей windows существует программа puttygen.